2-can总线帧格式

发表于2026-04-30|更新于2026-04-30|技术嵌入式通信协议CAN

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参考：江协科技

CAN协议5种类型的帧

CAN帧格式

数据帧

数据帧格式

CAN数据帧格式

CAN数据帧格式

数据帧发展史

CAN数据帧发展史

遥控帧

遥控帧无数据段，RTR为隐性电平1，其他部分与数据帧相同

CAN遥控帧格式

过载帧

当接收方收到大量数据而无法处理时，其可以发出过载帧，延缓发送方的数据发送，以平衡总线负载，避免数据丢失

CAN过载帧格式

帧间隔

将数据帧和遥控帧与前面的帧分离开

CAN帧间隔

位填充

CAN位填充

波形实例

CAN波形实例

CAN波形实例

CAN波形实例

CAN波形实例

文章作者: shaplus

文章链接: https://shaplus.github.io/%E6%8A%80%E6%9C%AF/%E5%B5%8C%E5%85%A5%E5%BC%8F/%E9%80%9A%E4%BF%A1%E5%8D%8F%E8%AE%AE/CAN/2-can%E6%80%BB%E7%BA%BF%E5%B8%A7%E6%A0%BC%E5%BC%8F/

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影子寄存器（Shadow Register）STM32 影子寄存器（Shadow Register）是定时器硬件内部真正生效的寄存器，作用是确保时序参数（周期、占空比、分频）在更新时不产生毛刺、不破坏当前周期完整性，实现同步、无抖动的参数切换。基本结构：预装载 + 影子STM32 定时器里带 “阴影” 标记的寄存器（ARR、CCR、PSC、RCR）都由两部分组成：预装载寄存器（Preload Register）软件直接读写的对象（如 TIMx->ARR、TIMx->CCR1）你写的值先存在这里，不一定立即生效影子寄存器（Shadow Register）硬件内部、用户不可直接访问真正参与计数、比较、输出的寄存器只有它的值决定当前定时器行为核心作用（为什么需要影子）保证当前计数周期完整，不被中途截断计数器正在跑时，你改 ARR/CCR：无影子：立即改硬件 → 周期突然变短 / 变长、PWM 出现毛刺、尖峰、丢脉冲有影子：新值暂存预装载，等当前周期结束（更新事件 UEV）才加载到影子 → 平滑切换多通道参数...

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